L'apparizione dell'uomo in Venezuela data di circa 15.000 anni fa. Nello stato di Falcón si trovarono resti di animali già scomparsi, come mastodonti, megateri, gliptodonti. Circa 6.000 anni fa appaiono a ovest raccoglitori di conchiglie marine che dopo si sposteranno ad oriente.

Ovviamente, prima dell'arrivo di Colombo, esisteva già un'organizzazione sociale tra gli indigeni venezuelani; sebbene gli indigeni venezuelani non lavorarono i metalli come in altre regioni, nell'agricoltura risaltarono particolarmente gli andini che coltivarono con successo la patata, il mais, la yucca ed altri frutti che immediatamente furono assimilati dalla gastronomia europea. Secondo il censimento di 1992, la popolazione indigena era di 314.772 individui ripartiti in 25 etnie, delle quali la wayuu (guajiros) è la più numerosa.

Il 3 agosto 1498, nel suo terzo viaggio, Cristoforo Colombo scoprì la terra ferma venezuelana vicino al villaggio indigeno di Macuro sulla costa di Paria, alla quale chiamò Terra di Grazia. Colombo trovò indigeni sommamente pacifici che riceverono gli europei in un principio con dimostrazioni di simpatia. Ma fu Alonso di Ojeda che per la prima volta esplorò i contorni del Venezuela e scoprì il lago di Maracaibo il 24 agosto 1499. Con Ojeda andavano Americo Vespucio, Juan della Cosa ed il geografo Martìn Fernández de Enciso.

Anche se molte volte si è detto che Americo Vespucio associò le palafitte del lago di Maracaibo con le case sull'acqua a Venezia, e per quel motivo chiamò Venezuela (piccola Venezia) questo territorio. Invece, Fernández de Enciso, testimone oculare della scoperta, nella sua opera Somma di Geografia, edita nel 1518, spiega: "c'è una pietra grande piatta e sopra di lei c'è un gruppo di case di indigeni che la chiamano Veneciuela ...". Di questa maniera il nome del Venezuela è autoctono e non un diminutivo veneziano.

Nel territorio dell'attuale Venezuela, il primo governo che ebbe validità, benché effimera, fu Coquibacoa, concesso ad Alonso di Ojeda (10 giugno 1501). Ojeda fondò il 3 di maggio di 1502 la città di Santa Croce. Molte altre città venezuelane furono fondate prima di Caracas da Diego de Losada nel 1567. La provincia del Venezuela fu creata il 27 marzo 1528. Il primo governatore e capitano generale fu il tedesco Ambrosio Alfinger, rappresentante dei Welser chi arrivò a Coro nel 1529 e stabilì lì la capitale.

Prima del 19 aprile 1810, data che segnò l'inizio della indipendenza venezuelana, ci furono dei movimenti pre indipendentisti, di cui emerge quello capeggiato da Francisco de Miranda che tentò due volte nel 1806 invadere il Venezuela con una spedizione armata originalmente a New York. Tentativo fallito dalla predica religiosa in suo contro e dall'indifferenza della popolazione.

Dopo il 1810, ci furono una serie di tentativi spagnoli per ricuperare il Venezuela, ma con la vittoria patriota nella battaglia di San Félix e la conquista di Angostura nel 1817 si affermò la giovane Repubblica. Dopo che Bolívar -lungimirante uomo politico che voleva fortemente l'unione delle neo repubbliche sudamericane per contrapporlo allo strapotere statunitense- contribuì alla indipendenza della Nuova Granada (Colombia), siglata il 7 agosto 1919 con la battaglia di Boyacá, il Venezuela ottenne l'indipendenza definitiva il 24 giugno 1821 con la battaglia di Carabobo. A partire del 17 dicembre 1819 fino la morte di Bolívar nel 1830, il Venezuela fece parte della Repubblica della Gran Colombia, della quale Bolivar è stato il presidente e promotore.

Alla fine del 1829 si generalizzò il sentimento separatista che si consumò l'anno seguente con la morte di Bolívar. Il Venezuela si trasformò in repubblica indipendente. Nello stesso anno, 1830, si firmò la Costituzione. Il nuovo Stato ebbe José Antonio Páez come primo magistrato. Páez governò per due periodi costituzionali (24 marzo 1831 - 28 gennaio 1843).

Dopo una alternanza di governi regolari e periodi di dittature militari, non senza lotte intestine e attriti, quando il presidente Cipriano Castro, anche lui golpista, il 24 novembre 1908 viaggiò all'estero alla ricerca di cure mediche, il suo compare Juan Vicente Gómez si impadronì del governo; uomo assetato di sangue, dominò il Paese con qualche interruzione, dal 1908 alla sua morte, nel 1935, viene ora ricordato con il soprannome ironico di Il Benemerito forse anche perché la richezza del Venezuela, il petrolio, fu scoperto durante il suo governo.

Eleazar López Contreras iniziò un'altra era, denominata "della nuova democrazia", che finì con Rómulo Gallegos, dovuto al colpo di Stato del 24 novembre 1952, Marcos Pérez Jiménez, membro della giunta militare e ministro di Difesa non riconobbe i risultati delle elezioni di quell'anno ed assunse il potere dittatorialmente il 2 di dicembre di 1952 fino il 23 gennaio di 1958 quando fu abbattuto e ristabilito il governo democratico.

Anni dopo, la politica neo-liberale di austerità e di progressive privatizzazioni perseguita dal presidente Carlos Andrés Pérez, eletto alla fine del 1988, diede risultati economici complessivi buoni, ma accentuò il distacco esistente tra ricchi e poveri provocando un forte scontento sociale. La tensione è cresciuta gradualmente sino a sfociare in sanguinose rivolte studentesche nel 1991, cui ha fatto seguito, all'inizio del 1992, un tentativo di colpo di stato militare stroncato dai leali al governo. Gli avvenimenti si svilupparono rapidamente, ed il secondo periodo del presidente Carlos Andrés Pérez finì nel 1993 al essere sospeso dal carico dopo prodursi il primo giudizio, accusato di malversazione, nella storia venezuelana ad un presidente in esercizio.

Nel dicembre 1999, Hugo Rafael Chávez Freddi chi era stato uno dei quattro tenenti colonnelli del complotto golpista del 4 di febbraio 1994, vince le elezioni con una maggioranza di voti che non lascia dubbi dell'accettazione con che godeva tra la maggioranza della popolazione. Una serie di avvenimenti generano l'elezione di una assemblea costituente la quale viene incaricata della stesura di una nuova costituzione. Chávez è stato rieletto per un mandato di sei anni, anche questa volta con un ampio margine, nel 2000.

Vista la politica popolare e antiamericana di Chávez, il 15 agosto del 2004 attraverso un referendum popolare voluto dai suoi oppositori, rappresentanti nella loro maggioranza dei gruppi del potere economico, si cercò di destituire il presidente 'bolivariano'. L'esito del voto incerto fine la fine e la tentazione di falsarne il risultato fu molto alta da entrambi le parti. Potere politico e controllo del petrolio furono le poste in palio in questa sfida, sotto lo sguardo vigile del governo Usa ma alla fine Chávez ce l'ha fatta.