Milton Rodrigues Dacosta nacque a Niterói (Brasile) nel 1915. Da notare nella sua formazione artistica il corso libero con Marques Júnior alla antica Scuola Nazionale di Belle Arti, Rio de Janeiro (1930); i corsi realizzati alla Artist's League of America, New York, onde espose alcune opere (1945) e anche i corsi alla Académie de la Grande Chaumière, Parigi (1946).

Assieme ai pittori Bustamante Sá, Ado Malagoli, Pancetti e Sigaud, tra altri, nel 1931, fondò il Núcleo Bernardelli e partecipò da Giurato di Selezione e Premiazione del Salone Nazionale d'Arte Moderna del 1954. Nel 1967, lanciò un album di intagli col tema di figure femmine le quali denominò Vênus, accompagnato dal poema di Carlos Drummond de Andrade, editato da Júlio Padello e, nel 1977, ritornò allo stesso tema nella pubblicazione "Vênus rivisitata", con introduzione del critico d'arte Antonio Bento; editata dall'Ufficio d'Arte Luis Caetano e Lithos Edições.

La sua partecipazione a Saloni fu marcata da premi e riconoscimenti. Nel 1939, al Salone Nazionale di Belle Arti ricevette la Medaglia di Bronzo; Medaglia d'Argento, nel 1941, e il Premio di viaggio all'estero nel 1944. Ottenne anche il Premio Governo dello Stato nel Salone Paulista di Arte Moderna (1951); Premio al Migliore Pittore Nazionale e il Premio UNESCO di Riproduzione alla III Biennale di San Paolo (1944) y, ancora, nel 1956, il Primo Premio Leirner - assieme ad Alfredo Volpi - per la migliore esposizione del ano al Museo d'Arte Moderna di San Paolo.

Milton Dacosta ha varie opere in collezioni private come quelle di Henrique Oswald de Andradepossui, Roberto Marinho, Maier Taub Rosenthal, José Adolfo Pascowitch e Mozart do Amaral. Lavori suoi integrano pure le collezioni dei musei di Arte Moderna di Rio de Janeiro, Nazionale di Belle Arti, di Arte Contemporanea della Università di San Paolo e della Pinacoteca dello Stato di San Paolo, tra altri.

Nel 1981, il MAM de San Paolo organizzò una mostra retrospettiva commemorando i 45 anni di carriera del pittore. Morì a Rio de Janeiro il 4 settembre 1988.